За счет установки
октября 21, 2009 by 
admin
За счет установки ИК-детекторов объектов под углом к передней части робота действительно очень просто заставить его отслеживать стену и двигаться по периметру комнаты . Правое колесо робота будет вращаться вперед, пока левый датчик не обнаружит объект. В этой точке правое колесо останавливается, и поворачивается левое колесо. Когда оба датчика распознают объект перед собой, правое колесо вращается в обратном направлении, а левое - вперед, чтобы в сильной степени развернуть робот от преграды. Я называю такое движение ходить вразвалку; а почему, вам станет ясно, когда вы увидите работающий робот. Стены слева Стена слева Стена слева и впереди обнаружена не обнаружена обнаружены 7. Робот, двигающийся ярсиеолку при отслеживании стены Вы уже знакомы с ИК-детекторами объектов фирмы Sharp типа GP2D120 и знаете, как их использовать с компаратором й потенциометром, включенным как делитель напряжения, чтобы индицировать появление объекта на определенном расстоянии от него. Наклеив два таких датчика на оставшуюся часть монтажной платы из листового металла, которую вы делали для робота, отслеживающего траекторию , вы получите бесконтактные датчики объектов, которые могут использоваться для обычных операций, например, для выхода из лабиринта или отслеживания стены. Из-за веса и неудобства монтажа придется закрепить детекторы GP2D120 на металлической пластине пока клей не высохнет. Практическая схема робота, отслеживающего стену, довольно проста . Я взял основание робота с серводвигателями, но можно использовать и основание с двигателями постоянного тока. Единственная неожиданность, о которой вам следует знать, - это соединение вывода питания датчиков GP2D120 с держателем четырех батарей типа АА (от которых питаются и серводвигатели), так как потребляемый ими ток больше, чем может обеспечить 5-вольтовый стабилизатор на BS2. Если вы любите старые фильмы про подводные лодки, вам, возможно, захочется рассмотреть ошибку, которую в них очень часто делают. Когда подводная лодка снаряжена для «бесшумного хода», и капитан (Кларк 1ей6л, Кэри Грант или еще кто-либо из актеров такого же уровня) «нависает» над гидроакустиком, спрашивая, покинул ли акваторию атаковавший лодку эсминец, вы услышите характерный звук микрофонного шума, который в фильмах должен показывать, что гидролокатор подводной лодки работает. Это смущает, поскольку подводная лодка никогда не посылает таких сигналов - на самом деле их будет вырабатывать эсминец при сканировании океана в поисках подводной лодки. Приняв отраженные звуковые волны, капитан эсминца по времени, потребовавшемуся сигналам для возврата, и направлению, по которому они поступили, определит местонахождение лодки и глубину, на которой она движется. Затем эсминец мчится, чтобы встать над ней и сбрасывает глубинные бомбы. Игра, цель которой - поиск подводной лодки, не такая простая. Звуковые волны в воде распространяются, только пока они не затухнут до уровня ниже способности микрофона уловить их, и согласно данным слежения за температурой и соленостью воды звуковые волны могут быть отражены от подводной лодки.
Posted in Для познания | 