Первая проблема несколько
октября 21, 2009 by 
admin
Первая проблема несколько смягчается, если отпаять соединитель, поставляемый с модулем Polaroid 6500, и добавить отдельные провода (0). Через этот 9-контактный соединитель передаются шесть сигналов . Обычно питание подается на модуль 6500, когда контакты BLNK и BINH подсоединены к «земле», цепь INIT соединена с выходной схемой управления, а цепь ECHO через нагрузку подключена к питанию и соединена с приемником. Взгляните на осциллограммы нормального функционирования модуля 6500, когда цепь INIT подключается к высокому уровню, а сигнал на контакте ECHO переходит в состояние высокого потенциала под действием отраженного импульса . Таблицу с дополнительной информацией о модуле Polaroid 6500 можно загрузить из Интернета. Этот модуль разрабатывался как дальномер для фотоаппарата (указывая черным и золотым преобразователями на предмет, вы находите расстояние до него). Это было для него отличное применение, так как ультразвуковые дальномеры обладают очень узким полем обзора (модуль 6500 наиболее чувствителен в пределах 4° относительно нормали). Однако это свойство может несколько затруднить их применение в роботах. Чтобы решить эту задачу, можно установить датчик на «башенке», приводимой в движение серводвигателем. Благодаря вращению башенки ультразвуковой датчик дальности будет давать угловую координату и расстояние до объектов вокруг робота. Пользуясь информацией о расстоянии и угле, довольно просто определить местоположение робота; сложность механической установки ультразвукового дальномера и необходимые для него данные заставляют меня считать его средством ориентирования, а не датчиком. Чтобы быть датчиком, дальномер должен сканировать окружающую область непрерывно и делать это эффективно, а это существенно замедлит движение робота. Необходимость постоянного сканирования еще больше обостряет главную для ультразвуковых дальномеров проблему. В состоянии активности они потребляют большую мощность. Модуль 6500 требует целый ампер тока питания, а это намного больше, чем могут обеспечить 9-вольтовая батарея печатной платы и 5-вольтовый источник питания контроллера BS2. Так что я приобрел большую 6-вольтовую батарею для фонаря. Модуль 6500 можно подключить к батарее напрямую, однако если применяется батарея с более высоким напряжением, то ее выходной сигнал следует стабилизировать на пониженном уровне в диапазоне от 4,5 до 6,4 В. Для многих крупных роботов требование обеспечить ток 1А при напряжении 6 В не является существенной проблемой, но для небольших это представляет значительные трудности (фотоаппараты, в которых впервые использовался ультразвуковой измеритель дальности, снабжались специальными батареями, которые выбрасывали наряду с пустыми кассетами от фотопленки). Я организовал интерфейс BS2 с модулем 6500 с помощью схемы, которая позволяет BS2 использовать оператор pulsin изменения времени между переходом сигнала в цепи INIT и переходом сигнала в цепи ECHO в состояние высокого уровня, в одиночный импульс положительной полярности . Это было сделано за счет использования микросхемы 74LS123 в импульсном режиме, когда происходят два указанных события, изменения состояния 1тригтера (половина микросхемы 74LS74) и формирования импульса (см. нижнюю осциллограмму на ). Чтобы обеспечить правильное исходное состояние D-триггеров этой Импульс задержки, поступивший на BS2
Posted in Главное | 